行走式焊接滚轮架的模糊控制和自适应控制

实际上，当焊件在行走的焊接滚轮架上作轴向运动时，焊件本身是做螺旋运动的。 如能采取措施，应及时将焊件左旋改为右旋或右旋。 向左转，直到焊件不再进行螺旋运动。 目前有三种执行器可以解决这个问题。 为了使焊接滚轮架的滚轮间距调整方便可靠，组合方便，我们建议将驱动轮设计为单独驱动。

是指焊接滚轮架的每个驱动轮分别由电动机和减速机构驱动。 但要注意解决各驱动轮的同步问题。 在选择电机和减速机的结构时，尽量使用相同的特性和实测使用。 在驱动方式上，建议使用一组驱动源，每个驱动轮电机并联。

对于防窜焊辊架等控制系统，当影响焊件轴向运动的不确定因素较多时，可以采用模糊控制来达到控制目的。 模糊控制是利用计算机模拟人的思维方式，按照人的操作规则进行控制，利用计算机实现人的控制体验。

但是，对于被控焊件检测端面误差大于防窜精度的控制系统，仅通过模糊控制理论的方法来实现显然是不够的。 达到焊件防窜的目的。 还引入了自适应控制方法。

在自适应系统中，我们使用的算法是“参数跟踪算法”。 即计算机自动跟踪发送的信号并预设动作阈值。 这些参数在控制过程中不是固定的。 让电脑记住焊件端面的形状，进而分辨出真正的运动量。 这样，问题就简单了，只要控制运动量，忽略端面误差即可。